殳（棍）之由来已久，古人山居穴处，不免为毒蛇猛兽之侵凌，又无锐兵利刃以禦敌；山间树木丛杂，随处皆是，往往折之以为自卫之器；故别种兵器，或全用铁制，或铁器而以木为柄，惟殳则完全木质，且搆造亦异常简单，自首至尾，并无机括，不过一浑圆坚质之木桿耳；于此可见古时各事之简单，而原人之无机械心也。殳长约一丈二尺，粗细不等，盖亦视人力而为标准者；其实多用檀枣栗桧等木为之，或取其坚实，或取其柔韧，总以不易损折者为上品；若白蜡桿等，后已嫌其太軮矣。

　　殳法初无一定之组织，任意扑击耳，后人实创之，惟嫌其太长，使展不甚便利，故改为八尺，易名为棍，后又以人体之长度为准，使殳及其人之眉间而止，名之曰齐眉棍，始有棍之传世。按棍之有法，实始于魏；孝文时沙门跋陀入少林寺，始以棍法传入，惟非僧不授；唐之昙宗，宗之明性，又继其宗派而阐发之；故少林寺僧，至今以棍法为护教之袓，秘而不传，而世之言棍者，亦莫不崇少林，于此可见殳法乃出自禅家与拳术有相击之关系矣。且今之人，皆知有棍而不知有殳，盖因其更名巳久；而长短又绝不相同，即虽知有殳，而疑为与棍非一物，其实棍之制，则由于殳，殳之法创于棍，一而二，二而一者也。至于矜奇眩异，而必谓之二物，而殳另有其法，则我又不知殳法之果何在而创自何时也。
古代长兵器。是一种直而长的打击兵械。由竹、木制成。殳长约一丈二尺，两端以铜、铁箍之。头顶端有圆筒形、多棱尖角形等。随着车战消逝而减弱了殳的实战价值和攻击作用，后逐渐将殳演变成棍、棒的技击器械。
棒同属棍种。棒长约五尺，以坚韧白蜡木制之。棒身两端粗细不一，一端粗可盈把，此端是握手处。往上愈细，顶端粗为八寸。棒的种类较多，仅《武经》记载即有钩棒、抓子棒、狼牙棒、杵棒、杆棒、大棒、夹链棒七种。