由於城牆的阻隔，攻城軍隊於守城部隊的一舉一動很難得知，因此必須利用高過於城牆的偵察設施來偵察敵情。這類的車輛種類也不少，如巢車、望樓、櫓、飛樓、雲樓等。《孫子‧謀攻》中就有：「攻城之法為不得已。修櫓轒轀，具器械，三月而後成，距闉，又三月而後已。」之言，其中的「櫓」就是指這種利用高度來進行偵察作業的武器。又如《戰國策》卷十二 齊五〈蘇秦說齊閔王〉：「故明君之攻戰也，甲兵不出於軍而敵國勝，衝櫓不施而邊城降，士民不知而王業至矣。」可見櫓對於攻城有絕對的重要性。

一、望樓

　　宋代《武經總要》中就錄有望樓圖其說明文中記載望樓高八丈（25.4公尺），用堅木支撐，頂端建一座寬五尺的版屋，在屋底設一出入口，堅木上釘上釘子以便觀測人員（望子）攀爬，底座是用兩枝各長一丈五尺的鹿頰木先埋入土中，只露出八尺，以船隻上綁桅杆的方法將堅木和鹿頰木固定，然後在堅木上綁上一百二十尺（37.56公尺）、一百尺（31.3公尺）和八十尺（25.04公尺）三種高度的固定繩以確保其安定性。一般而言，望樓中只配屬一名望子，由他手持白色旗，無敵情警戒時旗子是捲起來的，若敵來犯則將旗張開，敵人靠近則將旗桿橫置，若敵人退走則慢慢將旗舉起。

二、望樓車

　　有些觀測設備為了符合機動的需要也會發展成車的形式，如望樓車和巢車。望樓車基本上和望樓的形制很接近，只是多了一個四輪車座而已，望樓車的車轅高度為一丈五尺（4.7公尺），輪子的直徑為三尺五寸（1.1公尺），望竿的高度為四十五尺（14.08公尺），由於望竿上必須支撐觀測室，所以必須用上直徑八寸下直徑一尺二寸（0.38 公尺）的木料，若取材困難時也可以用多木接合的方式達到此一強度，和前面所提到的望樓一樣，望樓車的固定方式也是由繩索固定於地面，所不同的是，因為高度的不同，望樓車所採用的固定繩較望樓少但一樣是三層，繩索的長度也短的多，分別是七十尺（21.91公尺）、五十尺（15.65公尺）和四十尺（12.52公尺）。